feat: Aggiunta verifica con matlab di disturbi sinusoidali

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@@ -501,8 +501,20 @@ Per l'errore di inseguimento $\abs{e_r^\infty}$ si può utilizzare la tabella.
 
 Per gli alti limiti non è necessario ripetere il calcolo del limite, ma è sufficiente utilizzare la formula ricavata al primo punto del procedimento.
 
-\subsection{Verifica delle specifiche sinusoidali} Si verifica, plottando i diagrammi di Bode di $S(s)$ e di $T(s)$, che il vincolo sul modulo sia soddisfatto alla frequenza del disturbo.
+\subsection{Verifica delle specifiche sinusoidali} 
+\paragraph{Con grafico} Si verifica, plottando i diagrammi di Bode di $S(s)$ e di $T(s)$, che il vincolo sul modulo sia soddisfatto alla frequenza del disturbo.
 
-\paragraph{Sul foglio all'esame} Si plotta a mano il diagramma di bode e si annota il guadagno al punto $\omega_s$ e al punto $\omega_p$.
+\subparagraph{Sul foglio all'esame} Si plotta a mano il diagramma di bode e si annota il guadagno al punto $\omega_s$ e al punto $\omega_p$.
+
+\paragraph{Calcolato} Il guadagno al polo si può anche calcolare con
+\begin{lstlisting}
+    [mag,ph] = bode(T,omega_s)*(1/G_s)
+\end{lstlisting}
+
+\paragraph{Aggiustamento per piccoli errori} Con piccoli errori si può aggiungere un polo ad alta frequenza sulla $L(s)$, che si riflette direttamente sulla $T(s)$:
+\[ \frac{1}{1 + \frac{s}{\omega_s}} \]
+Dopo aver aggiunto il polo è necessario controllare di nuovo la sovraelongazione, aumentando se necessario la frequenza del polo.
+
+In ogni caso se la specifica sul disturbo sinusoidale è violata di poco la penalizzazione è minima ($\sim 1$ punto).
 
 \end{document}