From edf3262b1e82adf0b20fd276e9371a1843cf9102 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Matte23 Date: Wed, 5 Jun 2024 13:45:56 +0200 Subject: [PATCH] feat: Aggiunta verifica con matlab di disturbi sinusoidali --- ProgettareSistemi.tex | 16 ++++++++++++++-- 1 file changed, 14 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/ProgettareSistemi.tex b/ProgettareSistemi.tex index c789abc..2466c08 100644 --- a/ProgettareSistemi.tex +++ b/ProgettareSistemi.tex @@ -501,8 +501,20 @@ Per l'errore di inseguimento $\abs{e_r^\infty}$ si può utilizzare la tabella. Per gli alti limiti non è necessario ripetere il calcolo del limite, ma è sufficiente utilizzare la formula ricavata al primo punto del procedimento. -\subsection{Verifica delle specifiche sinusoidali} Si verifica, plottando i diagrammi di Bode di $S(s)$ e di $T(s)$, che il vincolo sul modulo sia soddisfatto alla frequenza del disturbo. +\subsection{Verifica delle specifiche sinusoidali} +\paragraph{Con grafico} Si verifica, plottando i diagrammi di Bode di $S(s)$ e di $T(s)$, che il vincolo sul modulo sia soddisfatto alla frequenza del disturbo. -\paragraph{Sul foglio all'esame} Si plotta a mano il diagramma di bode e si annota il guadagno al punto $\omega_s$ e al punto $\omega_p$. +\subparagraph{Sul foglio all'esame} Si plotta a mano il diagramma di bode e si annota il guadagno al punto $\omega_s$ e al punto $\omega_p$. + +\paragraph{Calcolato} Il guadagno al polo si può anche calcolare con +\begin{lstlisting} + [mag,ph] = bode(T,omega_s)*(1/G_s) +\end{lstlisting} + +\paragraph{Aggiustamento per piccoli errori} Con piccoli errori si può aggiungere un polo ad alta frequenza sulla $L(s)$, che si riflette direttamente sulla $T(s)$: +\[ \frac{1}{1 + \frac{s}{\omega_s}} \] +Dopo aver aggiunto il polo è necessario controllare di nuovo la sovraelongazione, aumentando se necessario la frequenza del polo. + +In ogni caso se la specifica sul disturbo sinusoidale è violata di poco la penalizzazione è minima ($\sim 1$ punto). \end{document}