diff --git a/Prob1.m b/Prob1.m
new file mode 100644
index 0000000..288881f
--- /dev/null
+++ b/Prob1.m
@@ -0,0 +1,67 @@
+%% Dati
+s = tf('s');
+Gp = 25/(s^3 + 3.3*s^2 + 2*s);
+Gs = 1;
+Ga = 0.095;
+Gr = 1;
+Gd = 1;
+
+% Specifiche
+Kd = 1;
+
+%% Calcolo Kc da errore di inseguimento
+% L'input di riferimento è una rampa
+% Le formule sono state prese dalle tabelle sulle slide
+rho_r = 0.15;
+Kp = 25/2;
+Kc_r = 1/(rho_r*Kp*Ga) % Kc deve essere maggiore di questo
+
+%% Calcolo Kc da disturbo su attuatore
+% L'input di riferimento è un gradino
+% La formula si ottiene calcolando il limite manualmente
+rho_a = 0.015;
+Da0 = 0.0055;
+Kc_a = Da0/(Ga*rho_a)
+
+%% Calcolo MFLS e omega_c da disturbo dell'impianto
+% Il disturbo è di tipo sinusoidale
+rho_p = 0.0005;
+ap = 0.02;
+omega_p = 0.02;
+MLFS = mag2db(rho_p/ap)
+omega_l = omega_p*10.^(-MLFS/40);
+omega_c_inf = 2*omega_l
+
+%% Calcolo MHFT e omega_c da disturbo del sensore
+% Il disturbo è di tipo sinusoidale
+rho_s = 0.0005;
+as = 0.1;
+omega_s = 40;
+MHFT = mag2db((rho_s*Gs)/as)
+omega_h = omega_s*10.^(MHFT/40);
+omega_c_inf = omega_h/2
+
+%% Calcolo picco di risonanza e omega_c da tempo di salita e di assestamento
+scap = 0.1;
+tr = 3;
+ts = 12;
+alpha = 0.05;
+xi = abs(log(scap))/sqrt(pi.^2+log(scap).^2)
+Tp = 1/(2*xi*sqrt(1-xi.^2))
+Sp = (2*xi*sqrt(2+4*xi^2+2*sqrt(1+8*xi^2)))/(sqrt(1+8*xi^2)+4*xi^2-1)
+omega_c_rise = (((pi-acos(xi))*sqrt(sqrt(1+4*xi^4)-2*xi^2))/sqrt(1-xi^2))/tr
+omega_c_settle = (-log(alpha)*sqrt(sqrt(1+4*xi^4)-2*xi^2))/(xi*ts)
+
+% Diagramma di Nichols e Nyquist
+myngridst(Tp,Sp)
+
+%% Definizione di Gc
+% Determinazione del modulo di Kc
+Kc = max(Kc_a, Kc_r);
+
+% Analisi del diagramma di Nyquist per la determinazione del segno di Kc
+L = -Kc*Gp*Ga;
+[num, den] = tfdata(L, "v");
+figure
+nyquist1(num, den)
+grid on
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