feat: Add plots for analytical solution

Lab01.m

@@ -4,73 +4,78 @@ s = tf('s');
 A = [0 -1 5; 0 0 3; 0 0 -2];
 B = [1 1 1]';
 C = [0 0 5];
+D = 0;
 
-Al = inv(s*eye(3)-A);
+W = minreal(zpk(inv(s*eye(size(A))-A)));
+% Nota: valutare sempre che faccia le cancellazioni
+% se no inserire una tolleranza
+
+% Definizione t
+t = linspace(0,4,100);
 
 %% Punto 1
 %%% Stabilità interna
 E = real(eig(A))
+% Il -2 appare con molteplicità singola -> OK
 % Lo zero appare con molteplicità doppia, dobbiamo valutare il polinomio minimo
 
-% Calcolo diretto con matlab
+% Calcolo diretto delle radici del polinomio minimo con MATLAB
-roots(minpoly(A))
+E_min = roots(minpoly(A))
 
-% Alternativa calcolando a mano il mcm (ovvero il polinomio caratteristico)
+% Alternativa calcolando il polinomio minimo identificando il lcm della matrice Af
-% Al = minreal(zpk(Al));
+% Per semplificare numeratore / denominatore prima fattorizzo con zpk e poi chiamo minreal
+Af = W;
+% il polinomio minimo è
+p_min = s^2*(s+2);
 
 % Lo 0 appare con molteplicità due, pertanto il sistema è instabile
 
 %%% Stabilità BIBO
-H = C*Al*B;
+H = C*W*B;
 p = pole(H)
 
-% Il polo è -2 (negativo), quindi è stabile BIBO
+% Tutti i poli devono essere negativi
+% L'unico polo è -2 (negativo), quindi è BIBO stabile
 
 %% Punto 2
-% Calcolo risposta forzata con u(t) = 9 g(t)
+% Calcolo risposta forzata con u(t) = 9 epsilon(t)
-U = 9/s;
+U = 9/s; % Trasformata dell'ingresso
-Yf = minreal(zpk(C*Al*B*U));
+Yf = minreal(zpk(H*U));
-% In alternativa Yf = H*U;
 
-[num_Xf,den_Xf]=tfdata(Yf,'v');
+[num_Xf,den_Xf] = tfdata(Yf,'v');
-[r1,p1]=residue(num_Xf,den_Xf)
+[r1,p1] = residue(num_Xf,den_Xf)
-% Yt = 22.5 - 22.5 * e^(-2t)
+% Ys = 22.5/s - 22.5/(s+2)
+Ytf = 22.5 - 22.5 * exp(-2*t);
 
 %% Punto 3
 % Calcolo risposta libera (dati 1)
 Xz1 = [1 5 0]';
-Yf = minreal(zpk(C*Al*Xz1));
+Yf = minreal(zpk(C*W*Xz1));
 
-[num_Xf,den_Xf]=tfdata(Yf,'v');
+[num_Xf,den_Xf] = tfdata(Yf,'v');
-[r1,p1]=residue(num_Xf,den_Xf)
+[r1,p1] = residue(num_Xf,den_Xf)
-% Yt = 0
+Yt1 = 0*t;
+% Perché X(3) dipende solo da se stesso e dall'ingresso (e non da X(1) e X(2))
 
 %% Punto 4
 % Calcolo risposta libera (dati 2)
 Xz1 = [0 0 3]';
-Yf = minreal(zpk(C*Al*Xz1));
+Yf = minreal(zpk(C*W*Xz1));
 
-[num_Xf,den_Xf]=tfdata(Yf,'v');
+[num_Xf,den_Xf] = tfdata(Yf,'v');
-[r1,p1]=residue(num_Xf,den_Xf)
+[r1,p1] = residue(num_Xf,den_Xf)
-% Yt = 15 * e^(-2t)
+Yt2 = 15 * exp(-2*t);
 
 %% Punto 5
 % Calcoli dei punti 2 3 4 usando ss()
 
-% Definizione t
+% Calcolo risposta forzata con u(t) = 9 epsilon(t)
-t = linspace(0,10,100);
+S = ss(A,B,C,D);
-
+% Nota: possiamo anche calcolare la funzione di trasferimento con
-% Calcolo risposta forzata con u(t) = 9 heaviside(t)
+H1 = tf(S);
-S = ss(A,B,C,0);
+H2 = zpk(S);
 Yf = step(9*S,t);
 
-% Plot risposta forzata
-figure
-plot(t,Yf);
-title("Risposta forzata")
-xlabel('t')
-ylabel('Y_f')
-
 % Calcolo risposta libera (dati 1)
 Xi1 = [1 5 0]';
 Y1 = initial(S, Xi1, t);
@@ -79,21 +84,37 @@ Y1 = initial(S, Xi1, t);
 Xi2 = [0 0 3]';
 Y2 = initial(S, Xi2, t);
 
-% Plot due risposte
+% Plot risposta forzata
+figure
+hold on;
+plot(t,Yf, 'b');
+plot(t,Ytf, '.r');
+title("Risposta forzata")
+xlabel('Tempo (secondi)')
+ylabel('Ampiezza')
+grid
+
+% Plot due risposte libere
 figure
 tiledlayout(2,1)
 
 nexttile
-plot(t,Y1);
+hold on
+plot(t,Y1, 'b');
+plot(t,Yt1, '.r');
 title("Risposta libera X(0) = [1 5 0]'")
-xlabel('t')
+xlabel('Tempo (secondi)')
-ylabel('Y_1')
+ylabel('Ampiezza')
+grid
 
 nexttile;
-plot(t,Y2);
+hold on
+plot(t,Y2, 'b');
+plot(t,Yt2, '.r');
 title("Risposta libera X(0) = [0 0 3]'")
-xlabel('t')
+xlabel('Tempo (secondi)')
-ylabel('Y_2')
+ylabel('Ampiezza')
+grid
 
 %% Punto bonus: somma risposta forzata con risposte libere
 figure
@@ -102,11 +123,13 @@ tiledlayout(2,1)
 nexttile
 plot(t,Y1+Yf);
 title("Risposta libera X(0) = [1 5 0]' con risposta forzata")
-xlabel('t')
+xlabel('Tempo (secondi)')
-ylabel('Y_1f')
+ylabel('Ampiezza')
+grid
 
 nexttile;
 plot(t,Y2+Yf);
 title("Risposta libera X(0) = [0 0 3]' con risposta forzata")
-xlabel('t')
+xlabel('Tempo (secondi)')
-ylabel('Y_2f')
+ylabel('Ampiezza')
+grid