feat: Draft on verification

.gitea/workflows/build.yaml

@@ -0,0 +1,20 @@
+name: Build document
+run-name: Build from ${{ gitea.actor }} 🚀
+on: [push]
+
+jobs:
+  build:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+    - uses: actions/checkout@v3
+
+    - name: Compile LaTeX document
+      uses: dante-ev/latex-action@latest
+      with:
+        root_file: ProgettareSistemi.tex
+
+    - name: Upload artifact
+      uses: actions/upload-artifact@v3
+      with:
+        name: ProgettareSistemi.pdf
+        path: ./ProgettareSistemi.pdf

ProgettareSistemi.tex

@@ -430,6 +430,12 @@ La rete lead mi permette di aumentare il modulo di una quantità finita (che cre
 \[ R_z(s) = \left(1 + \frac{s}{z}\right) \]
 La rete zero è la migliore delle reti lead possibili (è il caso limite $m_d \to \infty$). Pertanto è la nostra scelta preferenziale tutte le volte che ho $\nu \geq 1$. In particolare, dato $\nu$, è sempre possibile inserire se necessario fino ad numero massimo di reti zero pari a $\nu$. La fase arriva fino a 90 gradi.
 
+Concludendo, devo usare una rete lead in due casi:
+\begin{itemize}
+    \item Devo aumentare modulo e fase: In questo caso progetto il grafico modulo. Infatti il modulo deve essere crescere in maniera precisa, mentre la fase se aumenta "troppo" non è un problema. Dal grafico del modulo scelgo $z_d$, e poi dal grafico della fase scelgo $m$.
+    \item Devo solo aumentare la fase e devo diminuire il modulo: In questo caso mi concentro solo sulla fase, in quanto il modulo viene poi abbassato dalla rete lag (che quindi va progettata successivamente). Si sceglie quindi $z_d$ attorno \textbf{valore normalizzato} $10^0$ in modo da minimizzare il guadagno al modulo.
+\end{itemize}
+
 \paragraph{Necessità di aggiungere poli} In alcuni casi non basta diminuire $K_c$ per soddisfare i vincoli sulla frequenza di crossover (perche ho vincoli su $K_c$). Devo quindi inserire dei poli, in modo da avere una giusta diminuzione alla frequenza $\omega_{c,des}$. Ovviamente però non posso però solo aggiungere solo dei poli, perché se no la fase diminuisce talmente tanto da finire nella regione proibita.
 
 La rete LAG in genere la si vuole evitare. La si usa solo quando siamo costretti a farlo, ovvero quando voglio diminuire il modulo e $K_c$ è vincolato! Attenti che ci toglie punti
@@ -440,10 +446,24 @@ La rete LAG in genere la si vuole evitare. La si usa solo quando siamo costretti
 
 Anche in questo caso il diagramma è normalizzato sulla frequenza del polo.
 
-Inserendo la rete lag progettata opportunamente abbasso il modulo alla $\omega_c$ e confino la "fossa" che scava la rete lag in modo che non entri nella rete proibita.
+Inserendo la rete lag progettata opportunamente abbasso il modulo alla $\omega_c$ e confino la "fossa" che scava la rete lag in modo che non entri nella rete proibita. Per farlo è bene scegliere una $z_p$ a destra, in modo da allontanarsi dal "buco di fase". Bisogna fare attenzione a non andare troppo a destra per evitare di aumentare l'effetto coda della risposta al gradino (vedi fase di verifica), in modo da rispettare il vincolo sul tempo di assestamento. Quindi la regola è prendere $z_p = 100$ dove la fase torna a essere a zero. $m_i$ si può anche imporre con la formula:
+\[ m_i = 10^{\frac{\text{attenuazione}}{20}} \]
 
 \paragraph{Attenzione} Prima si inserisce la rete lead e poi la rete lag. La rete lag si utilizza solo se necessario, se no si va a modificare la $\omega_c$ o la $K_c$.
 
-Se vado ad inserire una rete lead solo per aumentare la fase, allora scelgo i parametri in modo che il guadagno di fase sia attorno al \textbf{valore normalizzato} $10^0$ in modo da minimizzare il guadagno al modulo.
+\section{Verifica delle specifiche}
+Come ultimo step si verificano le specifiche di prestazione.
+
+\subsection{Verifica del transitorio con MATLAB} Si plotta la risposta al gradino e si valutano sovraelongazione, tempo di salita e tempo di assestamento.
+
+\paragraph{Sul foglio all'esame} Bisogna disegnare un grafico simile a quello disegnato da matlab, annotando sovraelongazione, tempo di salita e tempo di assestamento.
+
+\paragraph{Nota} In alcuni casi la risposta al gradino, dopo aver raggiunto il massimo, tende ad avvicinarsi lentamente al valore di riferimento. Questo valore si presenta con le reti lag ed è tanto maggiore quanto è grande il valore normalizzato della rete lag.
+
+\subsection{Verifica delle specifiche polinomiali} Calcolo il limite utilizzando il controllore progettato.
+
+\subsection{Verifica delle specifiche sinusoidali} Si verifica, plottando i diagrammi di Bode di $S(s)$ e di $T(s)$, che il vincolo sul modulo sia soddisfatto alla frequenza corrispondente.
+
+\paragraph{Sul foglio all'esame} Si plotta a mano il diagramma di bode e il guadagno al punto $\omega_??$ e al punto.
 
 \end{document}