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ProgettareSistemi.tex

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 \maketitle
 \tableofcontents
 
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 % \mainmatter
 
 \section{Introduzione}
@@ -191,7 +198,7 @@ Osserviamo che in genere la funzione ad anello a bassa frequenza tende ad infini
 \begin{figure}
     \centering
       \includegraphics[scale=0.5]{plotljw.png}
-      \caption{Loop function su diagramma di }
+      \caption{Loop function su diagramma di Bode}
   \end{figure}
 
 Il diagramma di Bode del guadagno è globalmente decrescente. Un punto interessante è dove $\abs{L(j \omega_c)} = 1$ ($\omega_c$ si chiama \emph{pulsazione di crossover}) (notare che $\abs{T(j\omega_c)}=\abs{S(j\omega_c)}$). Questo parametro è molto importante per la progettazione perché è legato, nel diagramma di Nyquist, a dove il modulo passa da essere maggiore di uno a essere minore di uno. Per evitare d'incircolare il punto critico (caso PoL=0) la fase attorno alla frequenza $\omega_c$ deve essere superiore rispetto a -180°, in modo che la curva una volta arrivata a $\omega_c$ non abbia ancora disegnato un semicerchio. Per garantire la robustezza la fase deve essere sufficientemente grande quando mi avvicino a $\omega_c$.